iOS 2 애플은 2008년 3월 6일 아이폰 SDK를 출시한 후 모바일 운영체제의 공식적인 이름을 ‘아이폰 OS’로 정했다. 아이폰 OS 2는 아이폰 3G에 기본적으로 포함되었으며, 앱 스토어, GPS 길안내, 푸시 이메일과 같은 기능을 제공했다. 업데이트는 아이폰 사용자에게는 무료로, 아이팟 터치 사용자에게는 9.95달러에 제공됐다. (이후 iOS 2.x 업데이트는 무료)

iOS 3 아이폰 3GS에 탑재된 아이폰 OS 3에는 음성 제어, 멀티미디어 메시징, 스포트라이트 검색, 가로 키보드, 잘라내기/복사하기/붙여넣기 기능과 같은 새로운 기능이 포함됐다. 2010년 3월 아이패드가 출시된 후 아이폰 OS의 명칭은 iOS로 바뀌었다. iOS 3은 아이폰 사용자에게는 무료였지만 아이팟 터치 사용자는 이번에도 9.95달러를 내고 구입한 후 이후 업데이트를 무료로 받을 수 있었다. 아이패드는 iOS 3.2가 설치된 상태로 판매됐다. iOS 3으로 아직 업데이트하지 않은 아이팟 터치 사용자의 업데이트를 유도하기 위해 애플은 가격을 4.95달러로 인하했다.

iOS 4 iOS 4는 아이폰 4와 아이패드 2의 기본 운영체제로 탑재됐다. ‘iOS’가 공식적인 명칭이 되었으며 배경 화면, 멀티태스킹, 폴더, 페이스타임, 아이패드용 아이북스 등이 추가됐다. iOS 4에서 최초로 아이팟 터치 사용자도 무료로 업데이트를 받을 수 있었다. 또한 아이폰 4는 애플 최초의 CDMA 지원 폰이기도 했다 이로써 버라이즌 사용자도 아이폰을 사용할 수 있게 됐다.

iOS 5 스티브 잡스 사망 일주일 후 출시된 아이폰 4S에는 iOS 5가 포함됐다. iOS 5에는 시리, 알림 센터, 아이메시지, 미리 알림과 뉴스 가판대 기능이 추가됐다. iOS 5의 주목할 만한 부분은 컴퓨터 코드를 연결할 필요를 없앴다는 점이다. 박스에서 새 아이폰을 꺼내 바로 무선으로 업데이트를 받아 기기를 활성화하고 설정할 수 있게 됐다. 아이클라우드와 트위터 통합도 iOS 5에서 이루어졌다.

iOS 6 iOS 6은 아이폰 5, 아이패드 미니에 포함됐는데 구글 지도와 유튜브가 제외되어 사용자가 앱 스토어에서 수동으로 다운로드해야 했다. 애플 자체 지도 앱과 길안내, 페이스북 통합, 패스북과 LTE 지원이 포함됐다.

iOS 7 iOS 6이 지도 논란으로 오명을 떠안게 되자 전 iOS 소프트웨어 담당 부사장 스콧 포스톨이 회사를 떠나고 이후 애플의 디자인 부사장(현재 최고 디자인 책임자) 조나단 아이브가 iOS를 다시 디자인했다. iOS 7은 이전의 스큐모픽 그래픽을 버리고 새로운 글꼴과 아이콘, 반투명, 레이어 등으로 디자인을 일신했다. 아이폰 5S, 5C, 아이패드 에어, 아이패드 미니 2에 포함됐으며 제어 센터, iOS용 에어드롭, 향상된 사진 앱, 아이튠즈 라디오, 카플레이 등의 새로운 기능을 제공했다.

iOS 8 iOS 8은 아이폰 6/6플러스, 아이패드 에어 2와 함께 출시됐다. iOS 7을 기반으로 해서 애플 페이, 새로운 건강 앱, 핸드오프(HandOff), 퀵타입(QuickType), 가족 공유, 아이클라우드 드라이브, 타사 키보드 지원, 애플 뮤직(2015년 중반)과 같은 새로운 기능을 포함했다. iOS 8은 출시 전에 개발자가 아닌 일반 대중을 대상으로 공개 베타 테스트를 거친 최초의 iOS다.

iOS 9 iOS 9는 아이폰 6S/6S 플러스(예상 이름이며 공식 이름은 아님)에 포함될 전망이다. 스케치와 이미지 추가를 지원하도록 업데이트된 노트 앱, 강화된 지도 앱(일부 미국 내 도시에서 대중교통 안내 포함), 가판대를 대체하는 뉴스 앱(CNN, 와이어드, 뉴욕 타임즈 등의 소스가 제공하는 뉴스 표시) 등의 새로운 기능이 포함된다. 패스북은 월릿(Wallet)으로 이름이 바뀌고 적립 카드 및 기프트 카드를 지원하게 된다. 아이패드에는 멀티태스킹 개선을 위한 슬라이드 오버(Slide Over)와 스플릿 뷰(Split View), 다른 앱을 사용하면서 비디오를 보기 위한 픽처 인 픽처(Picture in Picture), 무선 키보드를 위한 바로 가기 지원(잘라내기, 복사하기 붙여넣기) 등의 새로운 기능이 추가된다. iOS 9는 배터리 사용 시간을 최대 1시간 늘려주며 저전력 모드, 보안 강화를 위한 6자리 비밀번호, 안드로이드 마이그레이션 기능을 제공한다. 저장 공간이 협소한 기기를 위해 OS 점유 공간을 현저히 줄였으며 업데이트에 맞게 앱은 자동으로 삭제된 후 다시 설치된다.